FANUC機(jī)器人的執(zhí)行程序
發(fā)布日期:2012-06-11 蘭生客服中心 瀏覽:10746
一、程序中斷和恢復(fù)
程序中斷由以下兩種情況引起:
■ 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警
■ 操作人員停止程序運(yùn)行
程序的中斷狀態(tài)有兩種類型:
有意中斷程序運(yùn)行的方法:
■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕,還有可以輸入外部E-STOP信號(hào)。
輸入U(xiǎn)I[1] *IMSTP
■ 按一下TP上的HOLD(暫停)鍵。
輸入U(xiǎn)I[2] *HOLD
■ 按一下TP上的FCTN鍵,選擇1 ABORT(ALL)。
輸入U(xiǎn)I[4] *CSTOPI
1、急停中斷和恢復(fù)
按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止,程序運(yùn)行中斷,報(bào)警出現(xiàn),伺服系統(tǒng)關(guān)閉。
報(bào)警代碼:SRVO-001 Operator panel E-stop
RVO-002 Teach Pendant E-stop
恢復(fù)步驟:
1)消除急停原因,譬如修改程序
2)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。
3)按TP上的RESET鍵,消除報(bào)警代碼,此時(shí)FAULT指示燈滅
2、暫停中斷和恢復(fù)
按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。
恢復(fù)步驟:
1)重新啟動(dòng)程序即可
3、報(bào)警引起的中斷
當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。
實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上,要查看報(bào)警記錄,依次按MENU→ALARM→HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫面1
注意:一定要將故障消除,按下RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí),TP上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因,這時(shí)要通過查看報(bào)警記錄才能找到引起問題的報(bào)警代碼。
二、手動(dòng)執(zhí)行程序
操作模式(見圖1)
注:在某些新型號(hào)的機(jī)器人(如:RW 100iB)上,LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的。
三.手動(dòng)I/O控制
在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的I/O。
■ 強(qiáng)制/輸出
■ 仿真輸入/輸出
2. 仿真輸入/輸出
仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下,內(nèi)部改變信號(hào)的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下,檢測I/O語句。
四、Wait語句
當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語句時(shí),會(huì)一直處于等待狀態(tài)(圖2),此時(shí),如果想繼續(xù)往下運(yùn)行,可以通過以下操作跳過等待信號(hào)語句。
五、自動(dòng)運(yùn)行
外部I/O用來控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。
■ 機(jī)器人需求信號(hào)(RSR1-RSR4)選擇和開始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷,被選擇的程序處于等待狀態(tài),一旦原先的程序停止,就開始運(yùn)行被選擇的程序。
■ 程序號(hào)碼選擇信號(hào)(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行,這些信號(hào)被忽略。
■ 自動(dòng)開始操作信號(hào)((PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序,當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行,這個(gè)信號(hào)不被接受。
■ 外部開始信號(hào)(START)重新開始當(dāng)前中斷的程序。
為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開始程序的運(yùn)行,以下條件需要被滿足:
■ TP開關(guān)置于ON
■ 自動(dòng)模式為REMOTE
■ UI[3] *SFSPD 為ON
■ UI[8] *ENBL 為ON
■ 系統(tǒng)變量$RMT_MASTER為0(默認(rèn)值是0)
注意:系統(tǒng)變量$RMT_MASTER定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。
0:外圍設(shè)備
1:顯示器/鍵盤
2:主控計(jì)算機(jī)
3:無外圍設(shè)備
程序名的例子(見圖3)
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