第二節(jié)：FANUC機器人的編程

　　1.運動指令
　　■ Fastest Motion=JOINT motion
　　使用關(guān)節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運動。

　　■ Arc start/end=FINE position
　　在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精確運動到起弧開始和起弧結(jié)束的點處。

　　■ Moving around workpieces =CNT position
　　繞過工件的運動使用 CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。
　　當(dāng)機器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當(dāng)機器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。

　　用一個合適的姿態(tài)示教開始點

　　用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點

　　在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化，不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變。

　　注意：當(dāng)運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或?qū)⒅本�運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。

2.設(shè)置Home點
　　Home點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器，我們可以設(shè)置Home點，當(dāng)機器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號，PLC可以判斷機器人是否在原點。