第三節(jié)：力矩控制軟件

1、ABB力和扭矩的控制軟件
　　RobotWare 機(jī)加工力控制技術(shù)力推鑄件自動(dòng)化研磨與精整水平更上臺(tái)階。是高品質(zhì)表面精整與鑄件清理的上佳選擇。

　　RobotWare Machining FC 軟件由二種先進(jìn)的核心功能組成。一種是FC Pressure（壓力控制）功能，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行鑄件研磨拋光時(shí)，該功能可保持刀具對(duì)工件的壓力始終不變：另一種是“FC SpeedChange”(變速控制)功能，當(dāng)機(jī)器人對(duì)鑄件的表面或分型線進(jìn)行去毛刺、去飛邊操作時(shí)，該功能可持續(xù)控制其操作速度，在遇到較大凸起時(shí)能自 動(dòng)減速運(yùn)行。

　　傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機(jī)器人運(yùn)行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時(shí)。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實(shí)并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

ABB成功開(kāi)發(fā)出Robotware Machining FC軟件，一舉攻克了上述難題，優(yōu)勢(shì)包括：
　　• 改善工藝效果，提高成品質(zhì)量
　　• 節(jié)約編程時(shí)間
　　• 縮短周期時(shí)間
　　• 延長(zhǎng)刀具壽命

FC Pressure功能的典型應(yīng)用領(lǐng)域:
　　• 龍頭、渦輪機(jī)、螺旋槳槳葉的研磨
　　• 鋁制車(chē)輪的研磨拋光 ·筆記本電腦、手機(jī)等電子產(chǎn)品外殼的拋光
　　• 廚房水槽及冰柜、冰箱等不銹鋼柜體的拋光
　　• 汽車(chē)保險(xiǎn)杠、音響揚(yáng)聲器、鍍鉻發(fā)動(dòng)機(jī)罩的拋光

FC SpeedChange功能的典型應(yīng)用領(lǐng)域:
　　• 毛刺非均勻分布的鑄件表面的研磨
　　• 沿工件邊緣銑削
　　• 沿工件輪廓去毛刺
　　• 沿鑄件分型線切除非均勻分布的毛刺

RobotWare Machining FC的功能特色:
　　• 配備圖形用戶界面，編程方便、快捷、精準(zhǔn)
　　• 可施加垂直于加工表面的恒力(FC Pressure)
　　• 保持材料去除率恒定不變(FC SpeedChange)
　　• 施力過(guò)大時(shí)機(jī)器人自動(dòng)減速運(yùn)行
　　• 可靈活選擇傳感器輸入方式—自由度或六自由度傳感器任意選擇
　　• 可提供關(guān)于載荷、測(cè)得力的大小、過(guò)程狀態(tài)等的反饋數(shù)據(jù)(監(jiān)控功能)
　　• 力傳感器既可安裝在機(jī)器人上，也可固定安裝

2、KUKA力和扭矩的控制軟件
　　用 KUKA.ForceTorqueControl 技術(shù)包可以對(duì)加工過(guò)程中的力和力矩施加影響，以提高機(jī)器人應(yīng)用的質(zhì)量和加工過(guò)程的安全性。軟件與力/力矩傳感器結(jié)合使用時(shí)，機(jī)器人就有了觸覺(jué)。這樣，機(jī)器人就能感覺(jué)靈敏地對(duì)外力和外力矩作出反應(yīng)，并在工件上施加據(jù)此編程的力和力矩。