第四節(jié)：機(jī)器人裝配軟件

ABB機(jī)器人裝配軟件
　　RW Assembly FC（裝配力控制）是一項(xiàng)應(yīng)用軟件，將大力推動(dòng)機(jī)器人在“觸覺”依賴型作業(yè)中的應(yīng)用，如裝配、夾持、產(chǎn)品測(cè)試等。該軟件以力控制原理作為機(jī)器人控制策略， 使機(jī)器人的動(dòng)作隨著力傳感器的反饋信號(hào)不斷作出調(diào)整。因此，機(jī)器人能夠自動(dòng)探尋正確的位置，利用智能力/轉(zhuǎn)矩運(yùn)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行零部件裝配，同時(shí)消除了零件卡死 和損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

　　RW Assembly FC的面市，為以往機(jī)器人不勝任的裝配作業(yè)鋪平了自動(dòng)化之路。即使對(duì)于公差小至數(shù)百分之一毫米或零件位置不定的裝配作業(yè)，仍可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全自動(dòng)化生產(chǎn)，創(chuàng)造可觀的經(jīng)濟(jì)效益，更可提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低損壞率。

　　融合力控制技術(shù)的機(jī)器人猶如生出了“觸覺”，能夠像人一樣從事零件裝配，即按預(yù)設(shè)模式探尋正確的裝配位置，同時(shí)不斷輕推零件，直至其以很小的接觸力滑入就位。力控制技術(shù)簡(jiǎn)化編程工作，降低安裝和編程成本；還能減少裝配中出現(xiàn)的問(wèn)題，縮短平均生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間。
　　RW Assembly FC還可用于如下產(chǎn)品測(cè)試：對(duì)測(cè)試對(duì)象施加一定的力/力矩，模擬日常使用條件。典型測(cè)試對(duì)象包括座椅、方向盤、開關(guān)、旋鈕、操縱桿、抽屜、床等。機(jī)器人將嚴(yán)格按照指定序列執(zhí)行測(cè)試，不會(huì)使測(cè)試對(duì)象承受過(guò)負(fù)荷。

1、功能特點(diǎn)
　　傳感器校準(zhǔn)與負(fù)載識(shí)別
　　力控制啟用、停用開關(guān)
　　自定義給定值（目標(biāo)力、力矩和/或探尋模式）
　　終止條件（施加力/力矩和進(jìn)行探尋的時(shí)間限制）
　　監(jiān)控
　　讀取負(fù)載、力和過(guò)程狀態(tài)的數(shù)據(jù)
　　一個(gè)MultiMove工作站最多分別控制

2、產(chǎn)品
　　含一套裝配專用RAPID指令的先進(jìn)力控制軟件
　　預(yù)設(shè)力控制傳感器接口的高性能軸計(jì)算機(jī)

3、力傳感器
　　ABB準(zhǔn)用傳感器： ATI力/力矩傳感器，Δ、Θ、Ω型，IP60、IP65或IP65V防護(hù)等級(jí)，配氟橡膠密  封，適用于高侵蝕性環(huán)境