工作數(shù)小時后出現(xiàn)劇烈振動的故障維修

發(fā)布日期：2011-11-25    蘭生客服中心    瀏覽：2935

故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床，開機時全部動作正常，伺服進給系統(tǒng)高速運動平穩(wěn)、低速無爬行，加工的零件精度全部達到要求。當機床正常工作5～7h后(時間不定)，Z軸出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC報警，機床無法正常工作。這時，即使關機再起動，只要手動或自動移動Z軸，在所有速度范圍內，都發(fā)生劇烈振蕩。但是，如果關機時間足夠長(如：第二天開機)，機床又可以正常工作5～7h，并再次出現(xiàn)以上故障，如此周期性重復。 

分析與處理過程：該機床X、Z分別采用FANUC 5、10型AC伺服電動機驅動，主軸采用FANUC 8SAC主軸驅動，機床帶液壓夾具、液壓尾架和15把刀的自動換刀裝置，全封閉防護，自動排屑。因此，控制線路設計比較復雜，機床功能較強。

        根據(jù)以上故障現(xiàn)象，首先從大的方面考慮，分析可能的原因不外乎機械、電氣兩個方面。在機械方面，可能是由于貼塑導軌的熱變形、脫膠，滾珠絲杠、絲杠軸承的局部損壞或調整不當?shù)仍蛞鸬姆蔷鶆蛐载撦d變化，導致進給系統(tǒng)的不穩(wěn)定。在電氣方面，可能是由于某個元器件的參數(shù)變化，引起系統(tǒng)的動態(tài)特性改變，導致系統(tǒng)的不穩(wěn)定等等。

        鑒于本機床采用的是半閉環(huán)伺服系統(tǒng)，為了分清原因，維修的第一步是松開Z軸伺服電動機和滾珠絲杠之間的機械聯(lián)接，在Z軸無負載的情況下，運行加工程序，以區(qū)分機械、電氣故障。經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)：故障仍然存在，但發(fā)生故障的時間有所延長。因此，可以確認故障為電氣原因，并且和負載大小或溫升有關。

        由于數(shù)控機床伺服進給系統(tǒng)包含了CNC、伺服驅動器、伺服電動機等三大部分，為了進一步分清原因，維修的第二步是將CNC的X軸和Z軸的速度給定和位置反饋互換(CNC的M6與M8、M7與M9互換)，即：利用CNC的X軸指令控制機床的Z軸伺服和電動機運動，CNC的Z軸指令控制機床的X軸伺服和電動機運動，以判別故障發(fā)生在CNC或伺服。經(jīng)更換發(fā)現(xiàn)，此時CNC的Z軸(帶X軸伺服及電動機)運動正常，但X軸(帶Z軸伺服及電動機)運動時出現(xiàn)振蕩。據(jù)此，可以確認故障在Z軸伺服驅動或伺服電動機上。

        考慮到該機床X、Z軸采用的是同系列的AC伺服驅動，其伺服PCB板型號和規(guī)格相同，為了進一步縮小檢查范圍，維修的第三步是在恢復第二步CNC和X、Z伺服間的正常連接后，將X、Z的PCB板經(jīng)過調整設定后互換。經(jīng)互換發(fā)現(xiàn)，這時X軸工作仍然正常，Z軸故障現(xiàn)象不變。

        根據(jù)以上試驗和檢查，可以確認故障是由于Z軸伺服主電路或伺服電動機的不良而引起的。但由于X、Z電動機的規(guī)格相差較大，現(xiàn)場無相同型號的伺服驅動和電動機可供交換，因此不可以再利用“互換法”進行進一步判別�？紤]到伺服主電路和伺服電動機的結構相對比較簡單，故采用了原理分析法再進行了以下檢查，具體步驟如下。

         1)伺服主回路分析。經(jīng)過前面的檢查，故障范圍已縮小到伺服主回路與伺服電動機上，當時編者主觀認為伺服主回路，特別是逆變功率管由于長時間在高壓、大電流情況下工作，參數(shù)隨著溫度變化而變值的可能性較大。為此測繪了實際AC驅動主回路原理圖(如圖6-1所示)(說明：后來的事實證明筆者這一步的判斷是不正確的，但為了如實反映當時的維修過程，并便于讀者系統(tǒng)參考，現(xiàn)仍將本部分內容列出)。

         圖6-1是根據(jù)實物測繪的FANUC AC伺服主回路原理圖(板號：A06B－6050－H103)。根據(jù)原理圖可以分析、判斷圖中各元器件的作用如下：

         NFBl為進線斷路器，MCC為伺服主接觸器，ZNR為進線過電壓抑制器。VA～VF為直流整流電路，TA~TF為PWM逆變主回路。C1、C2、C3、R1為濾波電路，V1、V2、R2、T1為直流母線電壓控制回路。R3為直流母線電流檢測電阻，R4、R5為伺服電動機相電流檢測電阻，R6~R8為伺服電動機能耗制動電阻。
         經(jīng)靜態(tài)測量，以上元器件在開機時及發(fā)生故障停機后其參數(shù)均無明顯變化，且在正常范圍。

         為進一步分析判斷，在發(fā)生故障時，對主回路的實際工作情況進行了以下分析測量：

         對于直流整流電路，若VA~VF正常，則當輸入線電壓Ul為200V時，A、B間的直流平均電壓應為：UAB=1.35×Ul=270V
         考慮到電容器C1的作用，直流母線的實際平均電壓應為整流電壓的1.1～1.2倍左右，即300~325V左右。實際測量(在實際伺服單元上，為CN3的5腳與CN4的1腳間)，此值為正常，可以判定VA～VF無故障。


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主要元件參數(shù)：C1：680µF，  C2：1200µF，  C3：3.3µF，  R1：20kΩ


R2: 16Ω  R3: 0.12Ω，R4/R5: 0.05Ω，R6/R7/R8：0.6n


圖6-1  伺服驅動主回路原理圖



        對于直流母線控制回路，若V1、V2、T1、R2、R3工作正常，則C、D間的直流電壓應略低于A、B間的電壓，實際測量(在實際伺服單元上，為CN4的1腳與CN4的5腳間)，此值正常，可以判斷以上元器件無故障。

         但測量TA~TF組成的PWM逆變主回路輸出(T1的5、6、7端子)，發(fā)現(xiàn)V相電壓有時通時斷的現(xiàn)象，由此判斷故障應在V相。

         為了進一步確認，維修時將U相的逆變晶體管(TA、TB)和V相的逆變晶體管(TC、TD)作了互換，但故障現(xiàn)象不變。
        經(jīng)以上檢查，可以確認：故障原因應在伺服電動機上。

        2)伺服電動機檢查與維修。在故障范圍確認后，對伺服電動機進行了仔細的檢查，最終發(fā)現(xiàn)電動機的V相絕緣電阻在故障時變小，當放置較長時間后，又恢復正常。為此，維修時按以下步驟拆開了伺服電動機(參見圖6-2)。


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圖6-2  伺服電動機結構示意圖

1-電樞線插座 2-連接軸 3-轉子 4-外殼 5-繞組 6-后蓋聯(lián)接螺釘 7-安裝座 8一安裝座聯(lián)接螺釘

9-編碼器固定螺釘 10-編碼器聯(lián)接螺釘 11-后蓋 12-橡膠蓋 13-編碼器軸 14-編碼器電纜  15-編碼器插座

①松開后蓋聯(lián)接螺釘6，取下后蓋11。

②取出橡膠蓋12。

③取出編碼器聯(lián)接螺釘10，脫開編碼器和電動機軸之間的聯(lián)接。

④松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。注意：由于實際編碼器和電動機軸之間是錐度嚙合，聯(lián)接較緊，取編碼器時應使用專門的工具，小心取下。

⑤松開安裝座聯(lián)接螺釘8，取下安裝座7。

        這時，可以露出電動機繞組5，經(jīng)檢查，發(fā)現(xiàn)該電動機繞組和引出線中間的連接部分由于長時間的冷卻水滲漏，絕緣已經(jīng)老化；經(jīng)過重新連接、處理，再根據(jù)圖6-2重新安裝上安裝座7，并固定編碼器連接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。

        3)轉子位置的調整。在完成伺服電動機的維修后，為了保證編碼器的安裝正確，又進行了轉子位置的檢查和調整，方法如下：

①將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。     

②將U相(電樞插頭的A腳)和直流調壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調壓器的“－”端相聯(lián)(見圖6-3a)，編碼器加入+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。

③通過調壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=Iv+Iw，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在圖6-3b所示的90º位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可（實際維修時調整在3~5A)。   

④在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致；

⑤安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成電動機維修。

        經(jīng)以上維修，機床恢復了正常。



圖6-3  轉子位置調整示意圖


        維修體會與維修要點：

        在數(shù)控機床維修過程中，有時會遇到一些比較特殊的故障，例如：有的機床在剛開機時，系統(tǒng)和機床工作正常，但當工作一段時間后，將出現(xiàn)某一故障。這種故障有的通過關機清除后，機床又可以重新工作；有的必須經(jīng)過較長的關機時間，讓機床“休息”一段時間，機床才能重新工作。此類故障常常被人們稱為“軟故障”。

       “軟故障”的維修通常是數(shù)控機床維修中最難解決的問題之一。由于故障的不確定性和發(fā)生故障的隨機性，使得機床時好時壞，這給檢查、測量帶來了相當?shù)睦щy。維修人員必須具備較高的業(yè)務水平和豐富的實踐經(jīng)驗，仔細分析故障現(xiàn)象，才能判定故障原因，并加以解決。

         對于“軟故障”的維修，在條件許可時，使用“互換法”可以較快地判別故障所在，而根據(jù)原理的分析，是解決問題的根本辦法。維修人員應根據(jù)實際情況，仔細分析故障現(xiàn)象，才能判定故障原因，并加以解決。

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