一、機器人安全操作守則

　　由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。

以下的安全守則必須遵守：

　·萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器。

　·急停開關(E-Stop)不允許被短接。

　·機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。

　·在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制盤。

　·機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。

　·機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。

　·因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。

　·氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP，任何相關檢修都要切斷氣源。

　·在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器(EnableDevice)。

　·調試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。

　·在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。

　·突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。

　·維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。

　·安全事項在《用戶指南User’sGuide》安全

二、機器人操作面板功能：

1、機器人示教單元

2、馬達上電按鈕(帶顯示燈)：

顯示燈常亮，機器人已上電，待命狀態(tài)。

顯示燈閃爍(1Hz)，機器人未上電。

顯示燈急促閃爍(4Hz)，機器人未同步。

3、機器人急停按鈕：

4、操作模式選擇器(帶鑰匙)：

（1）自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。

（2）限速模式：<250mm/s用于機器人編程測試。

（3）手動全速模式：只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。一般情況下，避免使用這種運動模式。(選配項)

5、機器人運行時間計時器：

顯示機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。為機器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。

三、示教器功能：

1、功能顯示

Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操縱桿。

Display:顯示屏。

2、窗口鍵：(Windowkeys)

Jogging   -操縱窗口手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及當前座標系。

rogram-編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。

Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值�？墒謩咏o輸出信號賦值。

Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產(chǎn)以及文件管理窗口。

3、導航鍵：(Navigationkeys)

List    -切換鍵將光標在窗口的幾個部分間切換。(通常由雙實線分隔)

extPage-向下翻頁鍵將光標向下快速移動。

reviousPage-向上翻頁鍵將光標向上快速移動。

Uparrows-光標上移鍵將光標向上單步移動。

Downarrows-光標下移鍵將光標向下單步移動。

Leftarrows-光標左移鍵將光標向左單步移動。

Rightarrows-光標右移鍵將光標向左單步移動。

4、運動控制鍵：(Motionkeys)

MotionUnit-運動單元切換鍵手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器所控制的其他機械裝置(外軸)之間的切換。

MotionType1-運動模式切換鍵1直線運動與姿態(tài)運動切換鍵。

直線運動是指機器人TCP沿座標系X、Y、Z軸方向作直線運動。

姿態(tài)運動是指機器人TCP在座標系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉，改變姿態(tài)。

MotionType2-運動模式切換鍵2單軸運動選擇鍵。

　·第一組：1、2、3軸

　·第二組：4、5、6軸

Incremental-點動操縱鍵

啟動或關閉點動操縱功能，從而控制機器人手動運行時速度。

5、其他鍵：(Otherkeys)

top-停止鍵停止機器人程序運行。

Contrast-光亮鍵調節(jié)顯示器對比度。

MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。

Functionkeys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個功能鍵，直接選擇各種命令。

Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機器人操作時，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。

Enter-回車鍵進入光標所示數(shù)據(jù)。

6、自定義鍵：(Programmablekeys)

　　P1-P5這五個自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信號以及其端口。

四、手動操作機器人：

1、操縱窗口切換：

將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。

切換至操縱窗口。

2運動控制鍵：

（1）運動單元切換鍵：

ExternalUnit-外軸運動單元Robot-機器人

　·光標指向機器人，操縱桿操縱機器人本體運動。

　·光標指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺機器人最多可控制六個外軸。

（2）運動模式切換鍵：

Linear-直線運動

　·機器人工具姿態(tài)不變，機器人TCP沿座標軸線性移動。

　·選擇不同坐標系，機器人移動方向將改變。

Reorientation-姿態(tài)運動

　·機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態(tài)。

Axes-單軸運動

　·Axes1,2,3-第一、二、三軸

3座標系設定：

（1）座標系種類：

·Worldcoordinates	大地座標系
·Basecoordinates	基礎座標系
·Toolcoordinates	工具座標系
·Workobjectcoordinates	工件座標系

（2）座標系選擇：

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項，按相應功能鍵選擇座標系。

（3）工具選擇：

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器人系統(tǒng)內工具清單，使用光標移動鍵將光標移至相應的工具，通過功能鍵OK選擇。

  

（4）工件座標系選擇：

　　光標移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標系清單，將光標移至相應的工件座標系，通過功能鍵OK選擇。只有機器人座標系Coord選擇Wobj時，此項選擇才起作用。

 

4、操縱桿鎖定選擇：

　　進入操縱窗口后，使用光標移動鍵將光標移至選項Joysticklock，此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉。

5、點動速度選擇：

　　使用光標移動鍵將光標移至選項Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium、Large與User四種選項，按相應功能鍵選擇相應速度。用點動操縱鍵可以快速控制點動速度打開或關閉。當機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復位。

　·No(Normal)    正常狀態(tài)，連續(xù)移動。

　·Small             小，每單元移動0.05mm或0.005度。

　·Medium         中，每單元移動1mm或0.02度。

　·Large            大，每單元移動5mm或0.2度。

　·User              用戶自定義點動速度。

6、機器人當前位置顯示：

進入操縱窗口后，在顯示屏右側Robotpos會顯示機器人當前位置。

　·當機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示機器人當前X、Y、Z座標值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標系、機器人工具TCP或工件座標系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。

　·當機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器人當前每個軸的轉角偏差。

7、使能器：

　·自動模式下，使能器無效。

　·手動模式下，使能器有三個位置。

　·起始為“0”，機器人電機不上電。

　·中間為“1”，機器人電機能上電。

　·最終為“0”，機器人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機上電。

8、直線運動：

運動方式設置：

　�。�1）操縱機器人沿Base座標系的方向移動：

　　（2）操縱機器人沿Tool座標系的方向移動：

　�。�3）操縱機器人沿Wobj座標系的方向移動：

 

　　（4）操縱機器人沿World座標系的方向移動：

9、姿態(tài)運動：

運動方式設置：  

機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉。

10、單軸運動：

11、外軸運動：

運動方式設置：

　　進入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方式。