FANUC機(jī)器人Mastering

發(fā)布日期：2012-06-11    蘭生客服中心    瀏覽：5356

一、為什么要Mastering（原點(diǎn)復(fù)歸）
　　Mastering和使用絕對(duì)值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有關(guān)，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。

　　因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。
　　•機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)或CMOS的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失
　　•APC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC脈沖記數(shù)丟失。
　　•機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。

注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。

　　如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足，將有報(bào)警“BLAL”提醒用戶，

二、Mastering的方式

Mastering的方式

                              解釋

Jig mastering

出廠時(shí)設(shè)置，

Mastering at the zero-degree positions

由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，

Quick mastering

由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法，

Single axis mastering

由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）

Setting mastering data

記下Mastering數(shù)據(jù)，

三、0度位置Mastering
　　機(jī)器人的所有軸都在0度時(shí)，執(zhí)行0度位置Mastering。

　　機(jī)器人的每根軸都有一個(gè)0度標(biāo)記，使用這些標(biāo)記作為參考，手動(dòng)示教機(jī)器人的各個(gè)軸到0度位置。

　　由于0度位置Mastering有賴于人眼的對(duì)正，所以沒有其他方法準(zhǔn)確，所以0度位置Mastering是一種應(yīng)急方法。

　　☺條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB的值必須由0設(shè)置成1或2。如果已經(jīng)為1或2，則無須更改（進(jìn)入系統(tǒng)變量畫面的步驟：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）

具體設(shè)置如下：

四.單軸 Mastering
　　當(dāng)機(jī)器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器時(shí)，需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如下：

表2 單軸Mastering設(shè)置

項(xiàng)目

描述

ACTUAL POS

當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)下的數(shù)據(jù)

MSTR POS

為執(zhí)行單軸Mastering設(shè)置而定義的Mastering 位置，一般取0度

SEL

為執(zhí)行Mastering的軸設(shè)置，一般輸入1

ST

顯示單軸Mastering設(shè)置完以后的狀態(tài)

0  Mastering數(shù)據(jù)丟失，需要做Mastering

1  Mastering數(shù)據(jù)丟失(僅僅其他軸被Mastering), 需要做Mastering

2  完成Mastering設(shè)置。

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