一、機(jī)器人安全操作守則

　　由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。

以下的安全守則必須遵守：

　·萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。

　·急停開(kāi)關(guān)(E-Stop)不允許被短接。

　·機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。

　·在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤(pán)，用復(fù)制盤(pán)。

　·機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。

　·機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。

　·因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。

　·氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。

　·在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(EnableDevice)。

　·調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。

　·在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。

　·突然停電后，要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。

　·維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。

　·安全事項(xiàng)在《用戶指南User’sGuide》安全

二、機(jī)器人操作面板功能：

1、機(jī)器人示教單元

2、馬達(dá)上電按鈕(帶顯示燈)：

顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。

顯示燈閃爍(1Hz)，機(jī)器人未上電。

顯示燈急促閃爍(4Hz)，機(jī)器人未同步。

3、機(jī)器人急停按鈕：

4、操作模式選擇器(帶鑰匙)：

（1）自動(dòng)模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。

（2）限速模式：<250mm/s用于機(jī)器人編程測(cè)試。

（3）手動(dòng)全速模式：只允許專業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這種運(yùn)動(dòng)模式。(選配項(xiàng))

5、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：

顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。

三、示教器功能：

1、功能顯示

Emergencystopbutton(E-Stop):急停開(kāi)關(guān)。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操縱桿。

Display:顯示屏。

2、窗口鍵：(Windowkeys)

Jogging   -操縱窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。

rogram-編程窗口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。

Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值�？墒謩�(dòng)給輸出信號(hào)賦值。

Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。

3、導(dǎo)航鍵：(Navigationkeys)

List    -切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分隔)

extPage-向下翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向下快速移動(dòng)。

reviousPage-向上翻頁(yè)鍵將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。

Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。

Downarrows-光標(biāo)下移鍵將光標(biāo)向下單步移動(dòng)。

Leftarrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。

Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。

4、運(yùn)動(dòng)控制鍵：(Motionkeys)

MotionUnit-運(yùn)動(dòng)單元切換鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的切換。

MotionType1-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。

直線運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運(yùn)動(dòng)。

姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。

MotionType2-運(yùn)動(dòng)模式切換鍵2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。

　·第一組：1、2、3軸

　·第二組：4、5、6軸

Incremental-點(diǎn)動(dòng)操縱鍵

啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。

5、其他鍵：(Otherkeys)

top-停止鍵停止機(jī)器人程序運(yùn)行。

Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。

MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單(熱鍵)，共有五個(gè)菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。

Functionkeys-功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個(gè)功能鍵，直接選擇各種命令。

Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。

Enter-回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。

6、自定義鍵：(Programmablekeys)

　　P1-P5這五個(gè)自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。

四、手動(dòng)操作機(jī)器人：

1、操縱窗口切換：

將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。

切換至操縱窗口。

2運(yùn)動(dòng)控制鍵：

（1）運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：

ExternalUnit-外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot-機(jī)器人

　·光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。

　·光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。

（2）運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：

Linear-直線運(yùn)動(dòng)

　·機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。

　·選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭?/P>

Reorientation-姿態(tài)運(yùn)動(dòng)

　·機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。

Axes-單軸運(yùn)動(dòng)

　·Axes1,2,3-第一、二、三軸

3座標(biāo)系設(shè)定：

（1）座標(biāo)系種類：

·Worldcoordinates	大地座標(biāo)系
·Basecoordinates	基礎(chǔ)座標(biāo)系
·Toolcoordinates	工具座標(biāo)系
·Workobjectcoordinates	工件座標(biāo)系

（2）座標(biāo)系選擇：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。

（3）工具選擇：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool，按回車鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過(guò)功能鍵OK選擇。

  

（4）工件座標(biāo)系選擇：

　　光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過(guò)功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。

 

4、操縱桿鎖定選擇：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joysticklock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。

5、點(diǎn)動(dòng)速度選擇：

　　使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium、Large與User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。

　·No(Normal)    正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。

　·Small             小，每單元移動(dòng)0.05mm或0.005度。

　·Medium         中，每單元移動(dòng)1mm或0.02度。

　·Large            大，每單元移動(dòng)5mm或0.2度。

　·User              用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度。

6、機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：

進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。

　·當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。

　·當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。

7、使能器：

　·自動(dòng)模式下，使能器無(wú)效。

　·手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。

　·起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電。

　·中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。

　·最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。

8、直線運(yùn)動(dòng)：

運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：

　�。�1）操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

　　（2）操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

　�。�3）操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

 

　　（4）操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

9、姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：

運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：  

機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。

10、單軸運(yùn)動(dòng)：

11、外軸運(yùn)動(dòng)：

運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：

　　進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。