第二節：離線編程技術

一、技術介紹   
　　離線編程將工業加工過程所需要的三維信息通過CAD模型、三維測量儀器輸入到交互式機器人系統軟件。根據輸入信息該模塊自動產生機器人運動軌跡和程序。并針對不同的加工過程設置相應的加工過程參數，對生產過程進行控制。與常用的手工在線逐點機器人編程法相比較，該模塊的使用將大大縮短編程時間。采用離線編程避免了生產過程的中斷，提高了設備使用率。以下ABB機器人為例，說明如下：

二、系統特點
　　1. 離線編程系統具有強大的兼容性，可輸入多種不同類型的三維信息，包括CAD模型、三維掃描儀掃描數據、便攜式CMM數據、以及CNC路徑等。

　　2. 多種機器人路徑生成方式相結合：用鼠標在三維模型上選點；自動在曲面上產生UV曲線、邊緣曲線、特征曲線等；曲面與曲面的相交線；曲線的分割、整合等；機器人路徑的批量產生等。

　　3. 通過加工過程參數，在機器人加工路徑的基礎上，可自動生成完整的機器人加工程序。生成的程序可直接應用到實際機器人上，進行生產加工。

　　4.基于ABB虛擬控制器技術，您可以向離線編程系統中導入各種類型的機器人和外部軸設備，這些機器人具備和真實機器人同樣的機械結構和控制軟件，因此您可以在離線編程系統中模擬機器人的各種運動、控制過程，全程對生產過程時間及周期進行準確測算，還可以進行系統的布局設計、碰撞檢測等。

三、系統效益
　　1.降低新系統應用的風險：在采用新的機器人系統前，可以通過離線編程平臺進行新系統的測試，從而避免應用上的風險，同時降低新系統的測試成本。

　　2. 縮短機器人系統編程時間：尤其是對于復雜曲面形狀的工件來說，采用離線編程軟件可顯著縮短產生機器人運動路徑的時間。

　　3.無需手工編寫機器人程序：通過各種控制模型，在離線編程軟件中可以自動生成完整的可用于實際機器人上的機器人程序。

　　4.縮短新產品投產的時間。

　　5.通過離線編程，減少了占用實際生產系統的時間，增加生產效益。

　　6.虛擬仿真技術的應用提高了機器人系統的安全性。