第六節：機器人焊接加工軟件

一、弧焊加工軟件
　　ABB為機器人程序員和焊接工提供了一系列便捷易用的軟件工具，幫助您改進焊接工藝、優化生產過程、提高生產效率、降低投資風險，最大限度擴大機器人系統的投資回報。

（一）ABB弧焊加工軟件，共4個：
　　1、ArcWeld PowerPac（AWPP）
　　是RobotStudio的一個插件，是一種獨一無二的基于幾何形狀的離線編程工具，用于生成弧焊程序。程序員可在CAD幾何模型上定義焊接位置，系統根據該模型自動生成機器人位置（包括接近位置和離開位置）。

　　AWPP可為弧焊提供最佳的過程支持，用戶可選擇不同參考坐標系，實現對焊炬角度的完全控制。程序員可通過輸入期望值或采用滑動條方式來輸入工作角、推拉角和旋轉角，以制定最佳解決方案。

　　AWPP可自動檢查機械臂的可到達性，自動生成機械臂構形，編程效率非常高。

　　該插件還包括全套焊接模板供用戶編輯，可對路徑進行鏡像、反轉/縮放操作，可插入外軸值并將路徑螺旋角和滾動角可視化等。

　　換句話說，AWPP使弧焊機器人編程變得空前方便。

　　2、RobotWare - Arc IRC5
　　程序包含大量專用弧焊功能，使用簡單、功能強大，一個指令即可處理機器人定位與工藝監控。

　　可根據具體系統要求，輕松配置I/O信號、定時程序及焊接出錯處理。

RobotWare - Arc IRC5功能組包含下列功能：
　　• 靈活適用各種設備
　　• 先進工藝監控
　　• 焊接出錯后自動再引弧
　　• 擺動焊
　　• 焊絲回燒、回繞
　　• 程序執行中可微調
　　• 焊縫尋找、跟蹤

　　3、VirtualArc®
　　是一種獨具特色的用于MIG/MAG仿真的過程軟件工具，配有用戶友好的圖形操作界面，用于在離線環境下預測和調節焊接參數。 VirtualArc工具將Arc Physics（一種二維的焊絲－電�。�工件仿真工具）、試驗測量、實際經驗和神經網絡相結合，實現電弧建模和焊接斷面建模。

　　該工具將電弧仿真預測值以及熱量與質量向焊接工件的轉移量作為神經網絡的初始輸入值，對焊接質量、焊接斷面以及焊接缺陷等進行預測。

　　VirtualArc屬ABB專利技術，具有無與倫比的強大功能。

VirtualArc可用于：
　　• 過程計劃；
　　• 縮短啟動時間；
　　• 離線調節MIG/MAG焊接參數；
　　• 離線預測焊縫外觀和焊透深度；
　　• 離線預測焊縫外觀質量；
　　• 離線預測焊縫外觀缺陷；
　　• 焊接成本分析（歐元/米）；
　　• 焊接過程存檔；
　　• 優化焊接過程的效率和質量。

　　4、生產管理器
　　是一款標準化工作站控制軟件，主要負責生產和維修功能，旨在提高生產率。

　　生產管理器（Production Manager）是一款標準化工作站控制軟件，管理機器人工作站內的下列任務：
　　• 描述待生產工件；
　　• 以固定間隔運行設置和服務例程；
　　• 將工作站物理布局映射到邏輯工作區；
　　• 以標準化事件鏈形式組織程序流，維持動態執行；
　　• 利用MultiMove同步若干特定作業；
　　• 由PLC或操作員啟動生產；
　　• 生產管理器監控生產節拍，無工藝依賴性，適合非焊接應用。

（二）KUKA弧焊加工軟件，共2個：
　　1、KUKA.SeamTech
　　KUKA.SeamTech 是一個傳感器系統，用來自動進行焊縫跟蹤的程序。 與一光通量傳感器結合使用，該軟件既可用于激光焊接，也可用于氣體保護焊。

　　2、KUKA.TouchSense
　　KUKA.TouchSense 是一個用于在弧焊時進行觸覺焊縫搜索的應用軟件。 用此應用軟件可以對工件的形狀和位置偏差進行補償，使得工件上的運動過程與主控輪廓精確吻合。

二、點焊加工軟件
（一）ABB點焊加工軟件

　　專業軟件將點焊化繁為簡

　　RobotWare點焊選件是一個高度靈活的通用軟件平臺，可為各類點焊系統定制簡單易用的功能組。

　　配套機器人控制器IRC5的RobotWare家族包含專用點焊選件，確保焊裝品質，實現全面工藝控制�？赏ㄟ^IRC5 FlexPendant（示教器）上的專用點焊界面對點焊過程進行監測和配置。

　　該選件提供功能強大的點焊指令，可實現快速精確定位，并具有焊槍操縱、過程啟動、點焊設備監控等功能。優化的運動和工藝控制功能可縮短平均焊點作業時間。

　　點焊選件具有廣泛的通用性，可根據具體工藝需求進行定制。其自帶的即用型功能包含基本配置數據。該選件可與IRC5機器人控制器的RobotWare操作系統無縫集成。

　　RobotWare選件概述：
　　• Spot（點焊）：用氣動單/雙焊槍配以AC或MFDC焊接控制器進行順序或并行點焊。
　　• Spot Servo（伺服點焊）：用電動伺服控制焊槍配以AC或MFDC焊接控制器進行順序或并行點焊。
　　• Spot Servo Equalizing（平衡伺服點焊）：除具備“Spot Servo”功能外，還提供一種不增加機械裝置即可實現點焊槍平衡的工藝軟件。
　　• 焊接位置調整：簡化預設焊接位置的調整；
　　• 固定焊槍臂釋放：機器人在焊點間移動時，自動松開焊槍臂；
　　• 焊槍臂偏斜補償：自動補償焊槍臂偏斜；
　　• 電極磨損測量和補償：無需外部傳感器，自動對電極磨損進行焊槍TCP（工具中心點）補償。
　　• Servo Tool Change（伺服工具更換）：支持生產期間伺服焊槍在線更換。

（二）KUKA點焊加工軟件
　　KUKA.ServoGun 能用庫卡機器人控制系統操作電動點焊鉗。 編程時將電動點焊鉗當作機器人軸來操作。 由此，每個示教點都自動包含焊鉗張開寬度的信息。