利用工業(yè)機(jī)器人的手部，裝上主軸和去毛刺工具，使機(jī)器人成為一臺(tái)去毛刺機(jī)床設(shè)備。通過(guò)機(jī)器人的編程，使機(jī)器人手部的主軸和去毛刺工具可以到達(dá)工件需要去毛刺的部位，并根據(jù)去毛刺的需要，分別在刀庫(kù)里，調(diào)配拋光輪、毛刷盤(pán)、刀具等去毛刺工具，完成各種工藝的去毛刺加工。這種打磨機(jī)器人適用于復(fù)雜特別是大型工件的2D、3D打磨拋光去毛刺加工，替代人工在污染環(huán)境中高效完成危重的打磨、拋光去毛刺作業(yè)。

　　打磨機(jī)器人的集成：

　　一、采用六軸工業(yè)機(jī)器人，具有以下特點(diǎn)：

　　1、通過(guò)安裝機(jī)身蓋罩，可以實(shí)現(xiàn)與IP67相當(dāng)?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)�？梢苑判氖褂糜谥T如加工零件的裝載、卸載、去除毛邊、壓鑄件的取出等各類用途。

　　2、可以在任意角度下進(jìn)行設(shè)置，如地面設(shè)置、倒掛設(shè)置、傾斜角設(shè)置。

　　3、通過(guò)組合視覺(jué)傳感器和力傳感器，可以使用最新的智能化工作。

　　二、把機(jī)器人集成為具有多功能的打磨去毛刺機(jī)床

　　(一)采用Robotmaster技術(shù)軟件，只要采用與多軸CNC機(jī)床相同的軟件，給機(jī)器人編程。機(jī)器人就成為一臺(tái)數(shù)控機(jī)床。

　　通過(guò)機(jī)器人手部，安裝的多種打磨拋光去毛邊毛刺的工具，機(jī)器人的6軸功能，通過(guò)編程可以自動(dòng)完成缸頭從外部到內(nèi)腔的平面、邊、孔的打磨加工。

　　(二)力控軟件

　　FANUC的力控系統(tǒng)，改變了傳統(tǒng)機(jī)器人編程方式，也就是說(shuō)，不論加工過(guò)程中受力大小，機(jī)器人的運(yùn)行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。