工件型打磨機(jī)器人，是一種通過(guò)機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人最為典型。

　　工件型打磨機(jī)器人，主要由工業(yè)機(jī)器人本體和砂帶、毛刷、拋光等打磨機(jī)床設(shè)備組成，工件型打磨機(jī)器人系統(tǒng)還包括總控制電柜、抓手、力控制器等外圍設(shè)備組成。通過(guò)系統(tǒng)組成，由總控制系統(tǒng)（控制電柜）分別控制機(jī)器人及打磨設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)打磨工件的一次裝夾，可以完成不同打磨工藝和工序加工，不僅使加工效率大幅提高，同時(shí)能保持工件打磨的一致性，保證加工質(zhì)量。

　　工件型打磨機(jī)器人單元主要適用于中小零部件的自動(dòng)化打磨加工，機(jī)器人自動(dòng)化打磨單元，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機(jī)器人，完成打磨的前后道工件自動(dòng)化輸送。

　　（一）、工件型打磨機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人

　　1、工件型打磨集成所采用的工業(yè)機(jī)器人本體選型，其負(fù)載和臂載，必須滿足工件重量需要，要有足夠的工作范圍，防止工件在打磨過(guò)程中與機(jī)器人和打磨設(shè)備發(fā)生干涉。

　　2、工件型打磨機(jī)器人單元的布局，打磨設(shè)備根據(jù)車(chē)間場(chǎng)地情況可按“一”字排列，機(jī)器人通過(guò)行走導(dǎo)軌，分別在各種打磨設(shè)備上完成不同打磨工藝加工，也可以按“品”字方式布局，成為打磨加工島，機(jī)器人在各類(lèi)打磨設(shè)備中間，機(jī)器人回轉(zhuǎn)完成工件的各種打磨工藝和工序加工。

　　（二）、工件型打磨機(jī)器人配備的打磨設(shè)備

　　1、按打磨工藝要求，分別配置砂帶機(jī)、毛刷機(jī)、砂輪機(jī)、拋光機(jī)等。

傳統(tǒng)打磨拋光設(shè)備：砂帶機(jī)、砂輪機(jī)、拋光機(jī)圖示

　　2、按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、高精加工等各種工藝的打磨設(shè)備。

　　（三）、工件型打磨機(jī)器人的爪手

　　1、工件型打磨機(jī)器人夾持工件的爪手，要根據(jù)工件重量，采用單手、雙手或四手爪。

　　2、工件型打磨機(jī)器人夾持工件的爪手，要根據(jù)工件形狀，采用真空吸附，還是電磁手爪等。

　　（四）、工件型打磨機(jī)器人的力控技術(shù)

　　工件型打磨機(jī)器人，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過(guò)力傳感器，及時(shí)反饋機(jī)器人在打磨過(guò)程中工件與打磨設(shè)備的附著力，以及打磨程度，防止機(jī)器人過(guò)載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。

機(jī)器人夾持工件在砂帶機(jī)上進(jìn)行打磨拋光作業(yè)

工件型打磨機(jī)器人夾持工件的磨削拋光系統(tǒng)