打磨機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人、打磨機具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機器人的自動化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關(guān)聯(lián)，統(tǒng)一協(xié)調(diào)總控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)機器人的自動化打磨、拋光、去毛刺加工。因此，打磨機器人自動化項目實施的主要工作流程是：方案設(shè)計——樣機試驗——現(xiàn)場安裝。

　　打磨機器人項目的方案設(shè)計，是項目實施的前提，也是項目成敗與否的關(guān)鍵所在。因此，項目方案的設(shè)計，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價比最高的機器人自動打磨的解決方案。

1、項目咨詢

　　根據(jù)客戶提供打磨工件圖紙，充分掌握工件形狀材質(zhì)、尺寸、打磨部位精度要求、產(chǎn)量等資料信息，并到工廠車間現(xiàn)場實地考察，進一步了解、交流、核實具體情況，進行項目可行性及可操作性論證，減少和避免項目投資的風(fēng)險。

2、項目設(shè)計

　　在充分了解和掌握客戶需求的情況下，提出打磨機器人項目的系統(tǒng)集成的設(shè)計方案，包括機器人及外圍設(shè)備的硬件、配置、布局，控制硬件設(shè)備的應(yīng)用軟件，總控制系統(tǒng)（總控制電柜）的設(shè)計。

（1）機器人選型

　　A、根據(jù)機器人的負載和臂載，以及精度、速度，確定型號

　　B、根據(jù)性價比，選擇機器人品牌

（2）打磨機具設(shè)計

　　A、根據(jù)打磨工藝需要，分別設(shè)計砂帶機、毛刷機、拋光輪等打磨設(shè)備，充分滿足打磨、拋光、去毛刺的粗加工和精加工

　　B、打磨工具主要有銑削刀具、磨削刀具、去毛刺工具

（3）機器人終端軸裝置設(shè)計

　　機器人終端軸裝置用于固連動力主軸和抓手。

　　A、動力主軸，可采用不同功率和不同轉(zhuǎn)速的電主軸和氣動主軸，以滿足各種打磨加工工藝需要；

　　B、抓手設(shè)計，要根據(jù)零件的重量，確定單手爪還是雙手爪，或四手爪；根據(jù)工件形狀，確定機械夾持還是真空吸附，或電磁手爪。

（4）總控制柜及總系統(tǒng)設(shè)計

　　充分滿足實現(xiàn)打磨機器人單元的自動化加工需要，通過總系統(tǒng)控制機器人與打磨機具等外圍設(shè)備達到最優(yōu)配合，達到預(yù)期打磨加工效果。

（5）仿真

鋁輪轂打磨拋光去毛刺機器人單元