一、針對客戶的需求

　　傳統(tǒng)的通用型的彎管機完全可以滿足一般的管道彎管加工，但是不能滿足特殊彎管加工，例如多自由度或“管—軟管—管” 這種組合，要求該系統(tǒng)具有極高的精確性。

　　二、蘭生的解決方案

　　蘭生根據特殊客戶的實際要求，設計了自動彎管機器人，采用一臺六軸機器人與折彎系統(tǒng)連接在一起，在這個系統(tǒng)下，機器人可作為一個全自動的、CNC控制的多軸彎管機，多個彎管機。通過控制彎管機的X軸、Y軸及Z軸的運動，機器人可以控制多個夾具，在每個夾頭的多達三個彎曲面上生成不同的弧形、長度及扭轉度。機器人用部件特有的氣動夾持器來抓取部件，該夾持器是為單項應用研制并可進行更換。機器人每次抓取一個 管子，在伺服控制下沿X軸、Y軸及Z軸運動及操縱彎管機夾頭，并且在需要的情況下將折彎工藝與另外的工藝聯(lián)系起來。

　　三、蘭生折彎管道機器人的集成

　　(一)、選用的機器人：

　　德國KUKA KR16型工業(yè)機器人。每臺負載能力為16kg，最大作用范圍1610mm，6軸，重復精確度<±0,05mm，控制系統(tǒng)KRC2。

　　(二)、機器人的周邊設備：

　　1、以PC為基礎的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

　　2、部件特有的氣動夾持器

　　3、機器人抓手

　　4、變位工作臺

　　5、工件貨盤架

　　6、上下料輸送裝置

　　7、折彎系統(tǒng)：TWISTER

　　8、安全圍欄及安全門

　　四、項目成效評估

　　1、保證過程可靠性

　　機器人定位準確度的偏差在幾個微米的范圍之內。由于KR16與彎管機相比能夠將部件放下并重新抓取，因此除了很高的重復精確度外，機器人還有很高的靈活性。這樣就保證了過程安全性。這一點不但適用于傳送，也適用于左右彎折。

　　2、經濟效益高

　　與傳統(tǒng)的彎管機相比，使用TWISTER系統(tǒng)可以自由選擇使用夾頭的個數(shù)及位置，并可以使用各種不同的夾頭。由于這種靈活性使得在生產不同部件時能迅速更換夾頭以及能夠自動生產批量極小的產品，因此，生產力以及經濟效益可以得到持續(xù)顯著的提高。通過安裝多個夾頭，客戶還可以縮短生產的準備時間。因為在編制好流程、安裝好適用于不同部件的夾頭以后，使用者只需要調出相應的程序。如更換程序，KR16可迅速更換夾持器。TWISTER所需的投資雖然略微高于一個標準彎管機的投資，但從另一方面來說，由節(jié)省了人工，因此回報期更短。而且，一臺TWISTER甚至可以完成多臺普通機器才能完成的工作。

　　3、操作簡單

　　為使操作更加簡單，Rosenberger特別致力于軟件的開發(fā)。由此裝配工人獲益匪淺，他可以通過一個存儲編程控制系統(tǒng)、通過帶視窗界面的PC視覺化地對流程毫不費力地進行編程，如同操作一臺“普通”的彎管機。

　　4、質量更高

　　機器人無中斷的作業(yè)方式也免除了人工彎折或后期彎折的必要。以前，在連接部件之前必須先將部件彎折。為此，工作人員必須將管-軟管-管組合的每個部分拿在手里并調整對齊。現(xiàn)在由于排除了這個潛在的錯誤源，Rosenberger可以取得更高的質量。