一、針對客戶的需求

　　傳統(tǒng)的通用型的彎管機完全可以滿足一般的管道彎管加工，但是不能滿足特殊彎管加工，例如多自由度或“管—軟管—管” 這種組合，要求該系統(tǒng)具有極高的精確性。

　　二、蘭生的解決方案

　　蘭生根據(jù)特殊客戶的實際要求，設計了自動彎管機器人，采用一臺六軸機器人與折彎系統(tǒng)連接在一起，在這個系統(tǒng)下，機器人可作為一個全自動的、CNC控制的多軸彎管機，多個彎管機。通過控制彎管機的X軸、Y軸及Z軸的運動，機器人可以控制多個夾具，在每個夾頭的多達三個彎曲面上生成不同的弧形、長度及扭轉度。機器人用部件特有的氣動夾持器來抓取部件，該夾持器是為單項應用研制并可進行更換。機器人每次抓取一個 管子，在伺服控制下沿X軸、Y軸及Z軸運動及操縱彎管機夾頭，并且在需要的情況下將折彎工藝與另外的工藝聯(lián)系起來。

　　三、蘭生折彎管道機器人的集成

　　(一)、選用的機器人：

　　德國KUKA KR16型工業(yè)機器人。每臺負載能力為16kg，最大作用范圍1610mm，6軸，重復精確度<±0,05mm，控制系統(tǒng)KRC2。

　　(二)、機器人的周邊設備：

　　1、以PC為基礎的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶有熟悉的視窗操作界面的控制面板

　　2、部件特有的氣動夾持器

　　3、機器人抓手

　　4、變位工作臺

　　5、工件貨盤架

　　6、上下料輸送裝置

　　7、折彎系統(tǒng)：TWISTER

　　8、安全圍欄及安全門

　　四、項目成效評估

　　1、保證過程可靠性

　　機器人定位準確度的偏差在幾個微米的范圍之內(nèi)。由于KR16與彎管機相比能夠將部件放下并重新抓取，因此除了很高的重復精確度外，機器人還有很高的靈活性。這樣就保證了過程安全性。這一點不但適用于傳送，也適用于左右彎折。

　　2、經(jīng)濟效益高

　　與傳統(tǒng)的彎管機相比，使用TWISTER系統(tǒng)可以自由選擇使用夾頭的個數(shù)及位置，并可以使用各種不同的夾頭。由于這種靈活性使得在生產(chǎn)不同部件時能迅速更換夾頭以及能夠自動生產(chǎn)批量極小的產(chǎn)品，因此，生產(chǎn)力以及經(jīng)濟效益可以得到持續(xù)顯著的提高。通過安裝多個夾頭，客戶還可以縮短生產(chǎn)的準備時間。因為在編制好流程、安裝好適用于不同部件的夾頭以后，使用者只需要調(diào)出相應的程序。如更換程序，KR16可迅速更換夾持器。TWISTER所需的投資雖然略微高于一個標準彎管機的投資，但從另一方面來說，由節(jié)省了人工，因此回報期更短。而且，一臺TWISTER甚至可以完成多臺普通機器才能完成的工作。

　　3、操作簡單

　　為使操作更加簡單，Rosenberger特別致力于軟件的開發(fā)。由此裝配工人獲益匪淺，他可以通過一個存儲編程控制系統(tǒng)、通過帶視窗界面的PC視覺化地對流程毫不費力地進行編程，如同操作一臺“普通”的彎管機。

　　4、質(zhì)量更高

　　機器人無中斷的作業(yè)方式也免除了人工彎折或后期彎折的必要。以前，在連接部件之前必須先將部件彎折。為此，工作人員必須將管-軟管-管組合的每個部分拿在手里并調(diào)整對齊�，F(xiàn)在由于排除了這個潛在的錯誤源，Rosenberger可以取得更高的質(zhì)量。