工具型打磨機(jī)器人，是機(jī)器人通過操縱末端執(zhí)行器固連打磨工具，完成對(duì)工件打磨加工的自動(dòng)化系統(tǒng)。

　　工具型打磨機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫、工件變位機(jī)等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機(jī)器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機(jī)器人和外圍設(shè)備的各個(gè)子控制系統(tǒng)，使打磨機(jī)器人單元按照加工需要，分別從刀庫調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個(gè)部位的不同打磨工序和工藝加工。

　　工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。

（一）、工業(yè)機(jī)器人本體

　　1、打磨機(jī)器人一般要選用6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人。這樣機(jī)器人有6個(gè)自由度，可以通過改變機(jī)器人姿態(tài)，使打磨工具可以從各種角度，完成工件不同部位的打磨加工。

　　2、打磨機(jī)器人要選用具有一定剛性的工業(yè)機(jī)器人，以適應(yīng)工具打磨形成的沖擊力。

　　3、打磨機(jī)器人采用的工業(yè)機(jī)器人要有一定精度，以保持工件打磨的一致性，工件高精度打磨，則要選用精度較高的工業(yè)機(jī)器人。

　　4、工業(yè)機(jī)器人的工作范圍要能滿足工件加工，防止打磨工具干涉。

（二）、工具型打磨機(jī)器人的工具系統(tǒng)

　　1、工具型打磨機(jī)器人的刀庫系統(tǒng)，要能儲(chǔ)存3~5把打磨工具。

　　2、打磨工具包括銑削、磨削、拋光工藝加工的銑刀、磨頭、拋光輪等，滿足粗、細(xì)、精等工藝加工。

（三）、工具型打磨機(jī)器人的末端執(zhí)行器

　　1、刀具動(dòng)力裝置，一般采用電動(dòng)或氣動(dòng)方式。

　　2、電主軸的功率、轉(zhuǎn)速要滿足打磨需要的工效和光潔度。

（四）、配置力控制器

　　避免機(jī)器人和刀具過載而損壞，同時(shí)力控制器使打磨工具對(duì)工件的作用力能相對(duì)恒定，可以保持打磨工件的一致性，保證打磨精度。

（五）、機(jī)器人行走導(dǎo)軌

　　打磨機(jī)器人可以通過導(dǎo)軌行走，擴(kuò)大工作范圍，同時(shí)也有利用不同車間場(chǎng)地的機(jī)器人單元的布局。

（六）、工件變位機(jī)

　　通過變位機(jī)的回轉(zhuǎn)式翻轉(zhuǎn)，便于打磨機(jī)器人夾持的各種打磨工具，避免工件干涉而到達(dá)打磨部位。

機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具對(duì)軍艦螺旋槳葉片進(jìn)行打磨拋光作業(yè)

機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具對(duì)葉片打磨拋光的模擬圖