什么叫打磨機(jī)器人

發(fā)布日期:2013-10-12    蘭生客服中心    瀏覽:3866

  打磨機(jī)器人是從事打磨的工業(yè)機(jī)器人。打磨機(jī)器人,主要由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨機(jī)具、抓手等外圍設(shè)備組成,通過(guò)系統(tǒng)集成,由總控制電柜將機(jī)器人和外圍設(shè)備的軟硬件連接起來(lái),統(tǒng)一協(xié)調(diào),實(shí)現(xiàn)各種打磨功能。機(jī)器人打磨主要有兩種方式:一種是通過(guò)機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具,主動(dòng)接觸工件,工件相對(duì)固定不動(dòng),因此這種打磨機(jī)器人可稱(chēng)為工具主動(dòng)型打磨機(jī)器人;另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件,通過(guò)工件貼近接觸去毛刺機(jī)具設(shè)備,機(jī)具設(shè)備相對(duì)固定不動(dòng),因此這種打磨機(jī)器人也稱(chēng)為工件主動(dòng)打磨機(jī)器人。

  打磨機(jī)器人的基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,還包括行走機(jī)構(gòu)。打磨機(jī)器人系統(tǒng)集成一般采用6軸機(jī)器人,機(jī)器人有6個(gè)自由度,因此工業(yè)機(jī)器人有類(lèi)似人的行走腰轉(zhuǎn),大臂小臂伸縮,手腕旋轉(zhuǎn),手爪夾持等功能。

  打磨機(jī)器人的第1關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器前后移動(dòng),第2關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的左右移動(dòng),第3關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的上下移動(dòng),第4-6關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的姿態(tài)調(diào)整。這樣打磨機(jī)器人就可以像人一樣通過(guò)變換身體和手腕姿態(tài),完成一系列的打磨工作。

  打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)能按照輸入程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)、進(jìn)行控制。因此打磨機(jī)器人通過(guò)示教和離線(xiàn)編程,控制打磨機(jī)器人位置、腰部姿態(tài)、腕部角度和爪手位置,充分滿(mǎn)足各類(lèi)工件的不同部位,完成打磨、拋光、去毛刺的各種工藝加工。


打磨機(jī)器人單元布局圖

更多相關(guān)信息